近幾年來，工業機器人的應用范圍不斷擴大，在金屬成形、鑄造、冶金等許多工業制造領域，機器人正在繁忙的工作中出現，但隨著工藝標準的提高，越來越多的制造過程僅僅依靠工業機器人傳統的位置控制是很難勝任的。例如：精密零件的柔性裝配，不協調的復雜曲面的磨削，特別是不協調的復雜曲面的磨削應用，傳統的位置控制方法可能會由于不協調的工件所產生的位置誤差而導致系統瞬間過載，造成工件或機器人的損壞。為了滿足復雜環境下的工作要求，需要對機械臂的受力進行有效的控制，即在約束位置上對末端執行器與環境的接觸力進行控制，為有效地實現復雜機械臂的受力控制，降低風險成本，需要對機械臂的受力控制系統進行半實物仿真驗證。

    基于末端力傳感器及相關模型的靈思創奇六自由度機器人半實物實驗平臺，可以幫助用戶快速實現機械手的笛卡爾空間拖動，以及機械手與接觸物平面法向力恒定和變力跟蹤輸出，快速驗證和發展機械手控制算法。

    機械手端部恒力打磨。

    注：法向期望力與電子稱值的偏差較小：

    其原因是：在秤的水平面移動時，有水平方向的摩擦力會影響秤的讀數，當秤靜止時，電子稱讀數與力傳感器z的數值方向一致。實施步驟：

    六維力傳感器的標定與解耦，力傳感器下部工具重力的實時補償，以及力傳感器自身零偏零漂的處理。重量器可直接測量，在力傳感器坐標系中需要多次測量，并進行數據處理。其后才能知道刀頭與環境接觸時的受力情況，為刀頭進行力控打磨和拋光等做準備。

    法向力與水平線軌跡的力平衡混合控制。通過樣條曲線擬合型值點進行軌跡規劃，然后對樣條曲線路徑進行速度規劃(即確定通過型值點的速度)。力控制是指當工具與外界沒有接觸時，不對其進行控制，以及在磨削面進行力控制時，對其進行直接力控制。聯機調試控制面板如下：法向力可實時編輯修改，質量彈簧模型的剛度也可通過工具實時修改，其他參數的修改，以及可變量的監控暫不添加到控制面板中。

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